Inertial Measurement Unit (IMU) is de basis van verschillende mobiele systemen, waaronder industriële robots, humanoïde robots, onbemande luchtvaartuigen (UAV's) en meeslepende mixed reality-systemen.Hoewel elke toepassing verschillende specifieke vereisten voor deze systemen heeft, ontwerpers worden altijd geconfronteerd met een uitdaging - het verstrekken van steeds nauwkeuriger realtime richtings- en bewegingsgegevens voor toepassingen zoals autonome mobiele robots (AMR).
Dit artikel bespreekt kort de verschillende unieke uitdagingen waarmee AMR-positionering wordt geconfronteerd.de geavanceerde IMU's van Analog Devices te introduceren en aan te tonen hoe deze IMU's in een binnenshuisomgeving met een Global Positioning System (GPS) -dekking kunnen worden gebruikt om deze uitdagingen aan te pakken;, terwijl er lessen worden getrokken uit een breder gebruik van cross-domeinen.
Waarom is positioneren een uitdaging voor AMR-ontwikkelaars?
AMR is cruciaal voor de productiviteit van slimme fabrieken en magazijnen, omdat het de materiaalstroom vereenvoudigt, afval vermindert en het gebruik verbetert.De juiste plaatsing van AMR binnen de installatie is de sleutel tot succesIn speciaal gebouwde installaties kan de moeilijkheid om AMR te lokaliseren worden verlicht door doelwitten (referentiemerkers) zorgvuldig te plaatsen of de lay-out te optimaliseren,Maar de meeste AMR's worden gevonden in traditionele faciliteiten.In deze faciliteiten maken de voortdurend veranderende verlichting, reflecterende oppervlakken en complexe geometrische vormen het positioneren moeilijker.
Bovendien moeten robots, doordat er geen uniforme infrastructuur is, zoals gestandaardiseerde kanaalbreedten of voorspelbare grondmarkering, gecompliceerdere navigatie- en kaartwerkzaamheden uitvoeren.
De aard van de navigatieomgeving stelt twee belangrijke operationele uitdagingen voor.
Ten eerste moeten robots efficiënte padplanning uitvoeren om de optimale route door de omgeving te bepalen op basis van de huidige omstandigheden.
Ten tweede moeten robots tijdens hun beweging hun positie en richting in realtime nauwkeurig kunnen lokaliseren en voortdurend kunnen bijwerken.
In binnenshuisomgevingen zonder GPS-dekking moeten deze twee doelen volledig afhankelijk zijn van de capaciteiten van de sensoren aan boord en de rekenkrachten om deze te bereiken.
Om deze uitdagingen aan te pakken, maakt AMR gebruik van een combinatie van verschillende vormen van sensoren.kan rijke milieugegevens verschaffenZo volgen kilometersystemen zoals wielencoders en traagheidsmetingseenheden (IMU's) de beweging van robots op basis van hun beweging rechtstreeks.Hoewel elk type sensor unieke voordelen heeftEen aantal van deze systemen zijn goed in het detecteren van lange afstanden, terwijl andere goed zijn in het detecteren van nauwkeurigheid.AMR kan de vereiste redundantie en dekking bereiken, waardoor de nauwkeurigheid onder onvoorspelbare dynamische omstandigheden behouden blijft.